En 1223 san Francisco de Asís dio origen a los pesebres o nacimientos, en una ermita de Greccio. Pero en un principio, la escena del nacimiento de Cristo era representado por personas reales dentro de un establo con animales, no con figuras de cerámica o barro.
En este primer nacimiento, san Francisco ya incluía al buey y al asno, basándose en la lectura de Isaías: "Conoce el buey a su dueño, y el asno el pesebre de su amo. Israel no conoce, mi pueblo no discierne" (Is. 1,3). Aunque estos animales ya aparecen en el "Pesebre" del siglo IV, descubierto en las catacumbas de San Sebastián en 1877.
Posteriormente en el siglo XIV, la idea de los nacimientos se consolidó como tradición en la península itálica. En Nápoles, el rey Carlos III promovió la difusión de los nacimientos en España. Aunque los frailes franciscanos ya empezaban a difundirlos desde el siglo XIII, al igual que en Alemania.
Con las modas renacentista y barroca, la decoración de los nacimientos cobró fuerza y se volvió un arte. En América, los franciscanos usaron los belenes como método de evangelización. Fue allí donde comenzaron a ser anacrónicos, ya que incluían animales y plantas americanas, que en Palestina no se conocían en tiempos de Jesús, como los guajolotes, magueyes y nopales.
